Les etriers etaient inconnus du monde greco-romain. Ils se sont diffusés par l'Asie Centrale et sont apparus dans l'Empire Ottoman au VI ème siècle. Ils n'ont été utilisés dans l'occident que vers le VIIIème siècle.
L'equipement chevaleresque aura connu nombre de modifications au XIIème siècle et les etriers n'y sont pas etrangers, car, s'ils n'etaient utilisés qu'aléatoirement jusque là, ils devinrent une pièce essentielle de l'armement, permettant aux cavaliers de ne pas être desarçonnés trop facilement et de porter des armes plus lourdes.
C'est en partie grace à la democratisation de l'etrier que la charge "lance penchée" à fini par evincer les charges d'hommes equipés de lances de lancé...